ADAS笔记

ADAS

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航),在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境,收集数据,进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪,并结合导航仪地图数据,进行系统的运算与分析,从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险,有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。 近年来ADAS市场增长迅速,原来这类系统局限于高端市场,而现在正在进入中端市场,与此同时,许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见,经过改进的新型传感器技术也在为系统布署创造新的机会与策略。

ADASIS

ADASIS是什么?ADASIS的全称是AdvancedDriver Assistant Systems Interface Specifications, 即ADAS的接口说明。ADASIS定义了地图在ADAS中的数据模型及传输方式,以CAN作为传输通道。可以说它是一个标准,也可以说它是一个标准组织,国内做地图的朋友会比较了解。

ADAS的实现离不开车辆上的各种传感器,但无论是什么传感器,都只能监控车辆周边的区域,监控范围是有限的。如果能够让车辆获取到更远地方的数据,那么ADAS的功能必然可以得到增强。在当前基础设施不具备的情况下,依靠V2X和云端技术都是不现实的。所以以传统地图为基础,提供车辆对远方的感知能力是一个务实的选择。

满足ADAS需要的地图就是ADAS地图,它介于普通的导航电子地图和高精度地图之间。ADAS地图的精度一般在 1-5 米左右,它是在普通的导航电子地图的基础上进行了扩充,比如在道路上补充了一些坡度、曲率、航向的一些辅助信息。另外也涵盖了车道数量、车道宽度的信息,并且道路的精度和形状信息更加的准确,只是这些信息的精度都和高精度地图有一个数量级的差别。

坡度
在上图中,传感器无法判断坡度,因而会给错误的提示。如果结合ADAS地图的坡度信息,就可以更好的执行辅助驾驶。

ADAS系统包括感知系统、通信系统、决策系统和控制系统,要让地图信息在车辆的各个子系统中自由传输,统一的地图与ADAS系统之间的通信协议是必需的。为了消除各图商、ADAS零部件供应商之间协议的差异,并且更有利于ADAS地图的推广,在2001年5月,来自欧洲汽车行业的汽车制造商、车载系统开发商以及图商联合起来成立了ADASIS Forum,制定地图与ADAS系统之间的通信协议,也就是ADASIS。

ADASIS Forum的工作包括两个:

  1. 制定一套开源标准的系统架构,用来提取并重构ADAS系统所需的数据;
  2. 制定统一的地图数据(含车辆位置数据)的接口协议,让数据能够成功被提取并传输到ADAS系统之中。

后来ADASIS Forum被纳入到ERTICO(ITS Europe,欧洲智能交通组织)中。

ADASIS v1验证了技术上的可行性,但并不是一个成熟的协议,过于复杂,基本上没有企业采用。因此,ADASIS Forum在2012年7月发布了第二版标准说明,即ADASIS v2。v2着重降低系统占用的CAN总线资源,以及使用最小原则提取并重构数据。目前ADASIS v2已经被多家车厂采用。

ADASIS v2结构中包含以下几个部分:

  • ADAS Horizion Provider:地图信息提供者,负责数据组织与发送
  • ADAS Protocol:ADASIS协议
  • ADAS Application(ADAS Horizion Reconstructor):ADAS应用,负责数据接收与解析及数据的使用。
  • CAN Bus作为信息传送的通道

ADASIS Forum自2015年6月开始研究ADASIS v3以及基于车身以太网的传输方式。ADASIS v3计划2017年下半年发布。

ADASIS v3支持高度自动驾驶HAD。

参考链接:
https://www.sohu.com/a/200471073_391994
https://baike.baidu.com/item/%E9%AB%98%E7%BA%A7%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E8%BE%85%E5%8A%A9%E7%B3%BB%E7%BB%9F/16837281?fromtitle=ADAS&fromid=11003651&fr=aladdin


文章作者: 陈德强
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